Роботът за избор и поставяне е този, който се използва за вдигане на обект и поставянето му на желаното място. Това може да бъде цилиндричен робот, осигуряващ движение по хоризонтални, вертикални и въртящи се оси, сферичен робот, осигуряващ две въртеливи и едно линейно движение, съчленен робот или робот скара (неподвижни роботи с 3 въртящи се рамена на вертикални оси).

Предимства

Преди да продължим напред, нека видим няколко причини, поради които роботите за избор и поставяне са предпочитани:

Те са по-бързи и могат да свършат работата за секунди в сравнение с човешките си колеги.
Те са гъвкави и имат подходящ дизайн.
Те са точни.
Те повишават безопасността на работната среда и всъщност никога не се уморяват.

Части от робот Pick N Place

Изберете N Place Robot

Нека видим от какво всъщност се състои роботът за избор и място:

До Роувър : Това е основното тяло на робота, състоящо се от няколко твърди тела като цилиндър или сфера, съединения и връзки. Известен е и като манипулатор.
Краен ефектор : Това е тялото, свързано с последното съединение на марсохода, което се използва за захващане или боравене с предмети. Това може да бъде аналогия с ръката на човешкото същество.
Задвижващи механизми : Те са двигателите на робота. Той действително задейства робота. Това може да бъде всеки двигател като серво мотор, стъпков двигател или пневматични или хидравлични цилиндри.
Сензори: Те се използват за усещане на вътрешното, както и на външното състояние, за да се гарантира, че роботът функционира гладко като цяло. Сензорите включват сензори за докосване, IR сензор и др.
Контролер : Използва се за управление на задвижващите механизми въз основа на обратната връзка на сензора и по този начин контролира движението на всяка връзка и в крайна сметка движението на крайния ефектор.

Работа на робот Basic Pick N Place:

Основната функция на a изберете и поставете робота се извършва от ставите му. Съединенията са аналогични на човешките стави и се използват за свързване на двете последователни твърди тела в робота. Те могат да бъдат ротационни или линейни. За да добавим шарнир към която и да е връзка на робот, трябва да знаем за степента на свобода и степента на движение за тази част от тялото. Степените на свобода реализират линейното и ротационното движение на тялото, а Степените на движение означават броя на оста, по която тялото може да се движи.

Лесен робот Pick N Place

“как се правят LCD екрани ”

Един прост робот за избор и поставяне се състои от две твърди тела на движеща се основа, свързани заедно с въртяща се връзка. Въртяща се връзка е тази, която осигурява въртене на 360 градуса около която и да е от осите.

Дъното или основата са прикрепени с колела, които осигуряват линейно движение.
1^ултвърдо тяло е фиксирано и поддържа второто твърдо тяло, към което е осигурен крайният ефектор.
2^ndтвърдо тяло е снабдено с движение във всичките 3 оси и има 3 степени на свобода. Той е свързан с 1^ултяло с ротационна става.
Крайният ефектор трябва да побере всички 6 степени на свобода, за да достигне всички страни на компонента, за да заеме позиция до всякаква височина.

Като цяло основният робот за избор и място работи по следния начин:

Колелата под основата помагат за преместването на робота на желаното място.
Твърдото тяло, поддържащо крайния ефектор, се огъва или изправя, за да достигне позицията, където е поставен обектът.
Крайният ефектор вдига обекта със силен захват и го поставя в желаното положение.

След като имаме кратка представа за робота за избор и поставяне, основният въпрос е как той всъщност се контролира.

Един прост робот за избор и поставяне може да се контролира чрез контролиране на движението на крайния му ефектор. Движението може да бъде с помощта на хидравлично движение, т.е. използване на хидравлична течност под налягане за задвижване на робота или използване на пневматично движение, т.е. използване на въздух под налягане, за да предизвика механично движение. Най-ефективният начин обаче е използването на двигатели за осигуряване на необходимото движение. Двигателите трябва да бъдат управлявани, за да осигурят необходимото движение на робота и крайния ефектор.

Работен пример за управление на робот Pick N Place

Какво ще кажете за управление на робота само с няколко бутона на клавиатурата? Да, възможно е! Само с натискане на необходимия бутон можем да предадем команда на робота, за да го накара да се движи във всяка посока, за да постигне нашата задача. Освен това това може да се постигне с помощта на проста безжична комуникация.

Нека да видим как всъщност работи това:

Предавателната част се състои от клавиатурата, свързана към микроконтролера. Всеки номер на бутон в десетичен формат се преобразува в 4-цифрено двоично от микроконтролера и паралелният изход на един от неговите портове се прилага към енкодера. Кодерът преобразува тези паралелни данни в серийни данни и те се подават към предавателя, снабден с антена за предаване на серийните данни.

Блокова диаграма, показваща предавател на робот Pick N Place

Приемната страна се състои от декодер, свързан към микроконтролера. Декодерът преобразува получената команда в сериен формат в паралелна форма и предоставя тези данни на микроконтролера. Въз основа на тази команда микроконтролерът изпраща съответните входни сигнали към двигателите за задвижване на съответните двигатели.

Блокова диаграма, показваща приемник на робот Pick N Place

Системата се състои от два двигателя за осигуряване на движение на целия робот и два други двигателя за осигуряване на движението на ръката. Крайният ефектор или грайферът трябва да се контролират, за да окажат подходящ натиск върху обекта, за да се справят ефективно с него, за да му се даде мек захват . Това се осигурява чрез управление на двигателите на рамото чрез правилно командване. Изходът от раменните двигатели е свързан с резистор 10Ohms / 2W и по време на претоварване или блокиране на двигателя се развива високо напрежение през резистора, което причинява логическо високо ниво на изхода на оптоизолатора и прекъсването щифтът на микроконтролера, свързан към изхода на оптоизолатора през pnp транзистор, получава логически нисък сигнал, който спира всички останали операции на грайфера.

По този начин чрез проста радиочестотна комуникация ние всъщност можем да контролираме робот за избор и поставяне.

Практически приложения на робота за избор и поставяне:

Защитни приложения : Може да се използва за наблюдение, а също и за събиране на вредни предмети като бомби и безопасното им разпространение.
Промишлени приложения : Тези роботи се използват в производството, за да вземат необходимите части и да ги поставят в правилното положение, за да завършат приспособлението на машината. Може да се използва и за поставяне на предмети върху транспортната лента, както и за вземане на дефектни продукти от транспортната лента.
Медицински приложения : Тези роботи могат да се използват при различни хирургични операции, като например операции за смяна на стави, ортопедични и вътрешни операции. Той извършва операциите с по-голяма точност и точност.

Освен тези приложения, тези роботи могат да се използват и в различни други приложения, подходящи за човечеството.

Сега остава въпросът - Колко далеч е денят, в който роботите ще улеснят напълно пътя за хората?