WSG-DSA е захващащ пръст, който интегрира тактилни сензори за обратна връзка с профил с висока разделителна способност по време на хващане. За целите на засичане той използва интелигентен тактилен преобразувател DSA9205i. Той се побира в горната част на базовите челюсти на WSG и е директно свързан с контролера за захващане чрез вградения сензорен порт в базовите челюсти, така че не са необходими външни компоненти и кабели, които да включват тактилно устройство към вашите приложения за работа. Този тип сензори за пръсти се откриват автоматично и параметризират от WSG. Профилът на налягане може да се използва от вътрешната страна на контролера на грайфера, като се използва мощен скриптов интерфейс. Тази статия разглежда видовете тактилни сензори и тяхната работа .

Какво е тактилен сензор?

Тактилният сензор е устройство. Той измерва идващата информация в отговор на физическото взаимодействие с околната среда. Усещането за допир при хората обикновено се моделира, т.е.кожно усещане и кинестетично чувство. Кожното докосване има способността да открива стимулите, произтичащи от механичната стимулация, болката и температурата. Кинестетичното докосване получава сензорни входове от рецепторите, намиращи се в мускулите, сухожилията и ставите.

“как да използвате arduino nano ”

Тактилен сензор

Видове тактилни сензори

Има различни видове тактилни сензори, които са дадени по-долу

Сензор за сила / въртящ момент
Динамичен сензор
Термичен сензор

Сензор за сила / въртящ момент

Датчиците за сила / въртящ момент се използват в комбинация с тактилен масив, за да дадат информация за контрол на силата. Тези видове сензори може да усети натоварване навсякъде като дисталната връзка на манипулатор и ограничено като кожен сензор. Обикновено сензорът за кожа осигурява по-точно измерване на силата при по-висока честотна лента. Ако връзката на манипулатора е дефинирана най-общо и се приема контакт в точката на сигнала, тогава датчикът за сила / въртящ момент може да даде информация за местоположението на силата и моментите на контакта - това се нарича вътрешно тактилно засичане. Изображението на сензора за въртящ момент е показано по-долу.

Датчик за сила или въртящ момент

Динамичен сензор

Динамичните сензори са по-малки акселерометри на лентите на пръстите или на кожата на роботизирания пръст. Общата функция като Pacinian корпускули при хората и имат еднакво големи съответни полета, така че един или два скилеро акселерометър са достатъчни за целия пръст. Тези сензори ефективно откриват създаването и скъсването на контакта, вибрациите, свързани с плъзгането по текстурирани повърхности.

Динамичен сензор

Сензорът за степен на стрес е вторият тип динамичен тактилен сензор. Ако върхът на пръста се плъзга със скорост от няколко cm / s като цяло малки подутини или ямки по повърхността, временните промени в кожата станаха важни. Пиезоелектрик полимер като PVDF произвежда заряд в отговор на повреда, който може да се приложи за създаване на ток, който е право пропорционален на обхвата на промяна.

Термичен сензор

Термичните сензори са важни за способността на човека да идентифицира материалите на направените предмети, но някои се използват и в роботиката. Термичното засичане включва откриване на топлинни градиенти в кожата, които съответстват както на температурата, така и на топлопроводимостта на даден обект. Роботизираните термични сензори участват в кръстовищата на Пелтие в комбинация с термисторите .

Термичен сензор

Принцип на работа и електрическа схема на тактилния сензор

Тактилните сензори са разработени, за да осигурят тактилни способности за наблюдение на телеоперативни манипулатори и интелигентни роботи. Тактилните сензори могат да идентифицират нормална сила, приложена към тактилните пиксели за хипнотизиране на контрола на силата и тактилните изображения и за генериране на разпознаване на обект. Въпреки това, за да се получат тактилни изображения и нормални сили, информацията за тангенциал е от решаващо значение за контрол на силата и предотвратяване на плъзгане, което е хипнотизиращо за успеха на задачата - така се изискват триизмерните тактилни сензори.

Схема на тактилен сензор

Има няколко триизмерни тактилни сензора, разработени с помощта на пиезорезистивните, капацитивни и незадължителни сензорни елементи и тези тактилни сензори са произведени от MEMS технология . Интегрираните сензорни елементи и схемите за предварителна обработка са за компактност, но те са твърде слаби и лесно се разбиват за повечето приложения и, например, обхватът на силата на тактилния сензор е само 0,01 N w4x, а другите тактилни сензори не са предоставени от технологията MEMS. Долната схема на схемата показва тактилна схема на сензора.

Тактилният сензор в роботиката

Тактилният сензор, който се използва в роботите на НАСА, е даден по-долу

Един от примерите, пряко свързани с изследването на планетите.
НАСА използва тези сензори в международната космическа станция, за да помогне на хората с поправка / поддръжка в околната среда
- НАСА е изпробвала много тактилни сензори в роботиката, които са в начален етап. Те са използвали Резистор за усещане на сила и сега се използват квантови тунелни композити
Множество бутони за зареждане и клетки са направени практика за разработване на тактилни сензори, произведени от индустриален робот

Тактилни сензорни приложения

Докоснете сензорни приложения се използват в

Роботика
Компютърен хардуер
Система за сигурност
Тъч скрийн устройства на мобилен телефон
Изчислителна техника

Предимства на тактилния сензор

Предимствата на тактилния сензор са дадени по-долу:

Те предлагат лесни за използване тактилни сензорни решения
Тактилният сензор няма външни компоненти и кабели
Компактно извличане
Проверена тактилна сензорна технология от роботиката.

Тук става въпрос за принципа на работа на тактилния сензор и приложенията. надяваме се, че дадената информация е полезна за предоставяне на добра информация и разбиране на проекта. Освен това, ако имате някакви въпроси относно тази концепция в електрически и електронни проекти , можете да коментирате в долния раздел. Ето един въпрос към вас - какви са функциите на тактилните сензори?

Кредити за снимки: